ROS

colcon build

budowanie środowiska ROS 2

colcon build —packages-select package_name

zbudowanie 1 paczki w środowisku ROS 2

source install/setup.bash

ustawienie zmiennych środowiskowych (source’owanie) dzięki czemu możemy uzyskać dostęp do paczek w danym terminalu

my_package

katalog zawierający węzły (struktura paczki)

setup.py

zawiera instrukcje dotyczące instalacji paczki (struktura paczki)

setup.cfg

przechowuje informacje o plikach wykonywalnych (struktura paczki)

package.xml

zawiera informacje o paczce oraz jej zależności (struktura paczki)

resource/my_package

katalog wymagany, aby zlokalizować paczkę (struktura paczki)

test

zawiera skrypty automatycznego testowania (struktura paczki)

ros2_ws build

zawiera pliki służące do procesu budowania, dzięki nim ponowne budowanie może uwzględnić tylko nowe zmiany (struktura środowiska)

ros2_ws install

miejsce, w którym instalowane są paczki (struktura środowiska)

ros2_ws log

zawiera logi procesu budowania (struktura środowiska)

ros2_ws src

miejsce pracy ROS dewelopera zawierające paczki (struktura środowiska)

ros2 pkg create —build-type ament_python package_name

tworzenie paczki

rosdep

narzędzie pozwalające na automatyczną instalację zależności wszystkich paczek w środowisku

rosdistro

repozytorium ROS gdzie każdy użytkownik może dodać lub ją pobrać

pull request

dodanie swojej paczki do repozytorium ROS

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro humble

— from paths src

szukać plików package.xml wewnątrz katalogu sec

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro humble

- y

automatyczne zaakceptowanie komunikatów w konsoli

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro humble

— ignore-src

pomija w instalacji paczki znajdujące się w katalogu src (ponieważ one zostaną przez nas zbudowane)

ros2 run package_name node_name

uruchamianie węzłów

ros2 node list

uzyskanie aktualnej listy węzłów

ros2 node info <node_name>

uzyskanie informacji o węźle

rqt_graph

narzędzie, które umożliwia podgląd i wizualizację aktualnego stanu grafu

pliki launch

grupowanie oraz zbiorcze uruchamianie węzłów

ros2 launch package_name launch_name

wywołanie istniejącego pliku launch

ros2 topic list

podgląd aktualnej listy tematów

ros2 topic list -t

lista tematów wraz z związanymi z nimi typami wiadomości

ros2 topic echo topic_name

odczyt wiadomości z tematu

ros2 topic info topic_name

informacja o publikujących i subskrybentach oraz o typie wymienianej wiadomości

ros2 topic hz topic_name

odczyt częstotliwości z jaką publikowane są dane na temacie

geometry_msgs/msg/Twist

sensor_msgs/msg/Image

std_msgs/msg/Header

przykładowe typy wiadomości

ros2 interface show message_type

uzyskanie informacji o wiadomości

rviz2

uruchomienie graficznego interfejsu, który umożliwia wyświetlanie informacji z tematów z wykorzystaniem wbudowanych pluginów, pozwala na spojrzenie na świat oczami robota lub sensora

gazebo

uruchomienie środowiska symulacyjnego, które umożliwia tworzenie otoczenia pracy dla robota i symulację jego interakcji z obiektami

docer build -t ros2_lab .

zbudowanie dockera

docker start -I ros2_lab

ponowne uruchomienie kontenera

docker exec -it ros2_lab bash

stworzenie dodatkowego terminala działającego "w kontenerze”

grep -q ^'export ROS_DOMAIN_ID=' ~/.bashrc || echo 'export ROS_DOMAIN_ID=NR_KOMPUTERA' >> ~/.bashrc

w każdym oknie terminala ustawiany będzie wskazany identyfikator domeny

source /opt/ros/humble/setup.bash

komenda używana zawsze przy użyciu nowego terminalu aby mieć dostęp do komend ROS 2

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

komenda używana aby nie musieć za każdym razem source’ować plików aby używać komend ROS 2

printenv | grep -i ROS

sprawdzanie czy środowisko w ROS 2 jest odpowiednio przygotowane

export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>

ustawianie ID swojej domeny

ros2 run turtlesim turtlesim_node

odpalenie turtlesim

ros2 run <package_name> <executable_name>

uruchomienie pliku wykonywalnego z pakietu

ros2 node list

polecenie które wyświetli nazwy wszystkich uruchomionych węzłów