2. Analisi cinematica meccanismi

quale è la differenza tra sintesi cinematica e analisi cinematica

sintesi cinematica: conosco il mio obiettivo di movimento cinematico e devo trovare un meccanismo giusto

analisi cinematica: conosco il meccanismo cinematico e devo trovare il moto

come si puo suddividere la analisi cinematica

• analisi di meccanismi a catena aperta // chiusa

• analisi di meccanismi con metodi analitici // grafici

  • analitici ancora divisibili in forma chiusa o soluzione numerica

che cosa è un sistema articolato

un sistema nel piano composto solo da coppie rotoidali

Regola di grashof
quando un quadrilatero si considera di grashof

sia:
a la lunghezza del membro piu corto
b la lunghezza del membro piu lungo
c,d le altre due lunghezze
allora vale:

a+b < c+d —> quadrilateo di grashof
a+b > c+d —> quadrilatero non di grashof
a+b = c+d —> caso limite

quale è la caratterisitca di un quadrilatero di grashof (x2)

1. in un QL di grashof esiste sempre un membro che puo fare una rotazione completa

2. in un QL di grashof ci sono sempre due bilanceri che si muovono in un solo semipiano

quali 4 casi esistono che aiutano a classificare i QL articolati di grashof

1. il QL è di grashof e il membro piu corto è il telaio —> il sistema ha due manovelle

2. il QL è di grashof e il membro piu corto è adiacente al telaio —> questo puo ruotare

3. il QL è di grashof e il membro piu corto è la biella —> questa compie una rotazione completa

quale è un esempio per il caso limite del quadrilatero di grashof, quanti tipi ci sono e come si chiamano

sono 3:

1. parallelogramma articolato

2. antiparallelogramma articolato

3. QA isoscele

che cosa è un meccanismo omocineico

un maccanismo che ha rapporto di trasmissione unitario

disegnare un quadrilatero articolato conoscendo la geometria per via grafica,
quante soluzioni si hanno a scanso del caso limite

che cosa è la equazione di chiusura per la analisi cinematica di una catena articolata

Prima interpreto ogni membro come un vettore e poi faccio la somma vettoriale e la pongo a zero perche la catena è chiusa:

scrivere la equazione di

• chiusura

• posizione

• velocità

• accellerazione
  

proiettata sulle assi x y di questo quadrilatero articolato:

pdf p15

a che cosa bisogna fare attenzione quando si calcolano le equazioni della velocità di un quadrilatero articolato

bisogna risolvere un sistema lineare e percio bisogna assicurarsi che abbia soluzione:
prima si traduce il problema in una moltiplicazione matriciale e poi di fa il determinante della matrice che deve essere diverso da zero

che cosa è una posizione singolare che puo accadere nella costruzione di un quadrilatero articolato

costruiendo un quadrilatero possono accadere tre situazioni:

1. le equazioni hanno due soluzioni

2. le equazioni convergono in una soluzione

3. le equazioni non hanno souzione

   a livello grafico è la seguente immagine nella costruzione dell’ultimo membro:

che cosa sono i coefficeinti di velocità

risolvendo il problema di velocità si ottiene un sistema lienare:
A * [a, b] = [R] dove A è la matrice e a,b sono le incognite come le velocità angolari

per risolvere il sistema moltiplico per la inversa di A e ottengo:
[a,b] = [R] * A^-1

isolando i termini riesco a ottenere un sistema come in figura, la particolarità è che il vettore delle incognite dipende solamente dalla geometria e dal parametro lagrangiano che definisce lo stato del sistema (in questo caso alpha). dato che
alpha-punto è una costante. il termine che viene moltiplicato da alpha punto si chiamano parametri lagrangiani

derivare i coefficienti di velocità e accelelrazione (p16 pdf)

svolgere una analisi cinematica della velocità di un quadrilatero articolato in modo grafico

p 17

svolgere una analisi cinematica della accellerazione di un quadrilatero articolato in modo grafico

che tipo di meccanismo è un “meccanismo glifo oscillante“. disegnare

un meccanismo glifooscillante è un tipo di manovellismo a spinta

definizione di punto morto superiore e inferiore

le posizioni estreme di un punto che svolge moto oscillatorio

definizione di manovella centrata

una manovella dove il centro di istantanea rotazione del corsoio è sulla asse di movimento

nomencaltura manovella

costruire in modo grafico un meccanismo di manovellismo a spinta,
poi svolgere analisi analitica di posizione, velocita e accellerazioni
isolare coefficienti di velocità e accellerazione

aprozzimare accellerazione, velocità e posizione del cursoio in un meccanismo a manovellismo a spinta

p25