Introducción a la Robótica - Historia y Conceptos

Flashcards de vocabulario técnico e histórico sobre el desarrollo y clasificación de la robótica basados en el primer capítulo del manual.

Automatos

Palabra de origen griego que denomina a las máquinas capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos, de la cual deriva el término actual autómata.

Clepsidra

Nombre que reciben los primeros relojes de agua, producidos por el ingeniero griego Ctesibius alrededor del $270\,\text{a.C.}$ aplicando conocimientos de neumática e hidráulica.

Ars Magna

Máquina lógica desarrollada por el místico Ramón Llull ($1232$-$1316$) consistente en círculos concéntricos con palabras que, al girar, permitían formar preguntas y obtener respuestas racionalmente.

León Mecánico

Mecanismo construido por Leonardo Da Vinci alrededor de $1500$ en honor al rey Luis XII de Francia, capaz de dar unos pasos y abrir su pecho para mostrar el escudo de armas del rey.

Pato de Vaucanson

Autómata de cobre creado por Jacques Vaucanson en $1738$ que era capaz de graznar, beber, comer, digerir e incluso evacuar la comida.

Karakuri

Dispositivo mecánico japonés del siglo XVIII, como la muñeca de Hanzo Hosokawa ($1796$), capaz de servir té y considerado un antecesor de los actuales vehículos guiados autónomos (AGV).

Telekino

Autómata para el control a distancia de barcos y dirigibles mediante ondas Hertzianas, creado en $1906$ y considerado el primer aparato de radiodirección del mundo.

Robota

Palabra eslava que se refiere al trabajo realizado de manera forzada y que da origen al término robot, utilizado por primera vez por Karel Capek en $1921$ en su obra R.U.R.

Robotics (Robótica)

Término utilizado por primera vez por Isaac Asimov en su historia corta Runaround ($1942$) para referirse a la ciencia o disciplina relacionada con los robots.

Tres leyes de la robótica

Reglas enunciadas por Isaac Asimov en $1942$ que establecen que un robot no debe dañar a seres humanos, debe obedecer órdenes (salvo conflicto con la primera ley) y debe proteger su propia existencia.

Telemanipulación maestro-esclavo

Sistema desarrollado por R. C. Goertz en $1948$ donde un manipulador maestro en una zona segura es movido por un operador para que un esclavo reproduzca los movimientos en una zona peligrosa.

Unimate

Siglas de Universal Automation, es el nombre del primer robot industrial instalado en la fábrica de General Motors de Trenton en $1961$, desarrollado por George Devol y Joseph Engelberger.

PUMA

Siglas de Programmable Universal Machine for Assembly, uno de los robots industriales más famosos, comercializado en $1978$ y basado en los diseños del brazo de Stanford de Victor Scheinman.

SCARA

Siglas de Selective Compliance Assembly Robot Arm, concepto desarrollado en $1982$ por el profesor Makino orientado al ensamblado de piezas con un número reducido de grados de libertad.

Robot industrial (RIA)

Según la Robot Institute of America ($1979$), es un manipulador multifuncional reprogramable capaz de mover materias, piezas o herramientas según trayectorias variables programadas.

Robot manipulador industrial (ISO)

Manipulador de $3$ o más ejes, con control automático, reprogramable y multiaplicación, destinado a aplicaciones de automatización industrial.

Reprogramable (ISO)

Característica de un robot en la que los movimientos programados o funciones auxiliares pueden cambiarse sin realizar una modificación física de la estructura mecánica o del sistema de control.

Robot de servicio (IFR)

Robot que opera de manera semi o totalmente autónoma para realizar servicios útiles a los humanos y equipos, excluyendo las operaciones de manufactura.

Robot móvil (ISO)

Robot que contiene todo lo necesario para su pilotaje y movimiento, incluyendo potencia, control y sistema de navegación.

Cobot

Dispositivo robótico pasivo ideado en $1996$ para manipular objetos en colaboración física directa con un humano, limitando trayectorias o soportando cargas de forma segura.

Robot secuencial (ISO)

Robot con un sistema de control en el que los movimientos se efectúan eje a eje en un orden dado, iniciando el siguiente movimiento solo tras finalizar el anterior (Punto a Punto).

Robot adaptativo (ISO)

Robot que posee funciones de control con sensores o de aprendizaje, permitiéndole modificar su tarea de acuerdo a la información captada del entorno.

Elemento terminal (ISO)

Objeto unido a la interfaz mecánica en el extremo del robot para dotarle de funcionalidad, incluyendo pinzas, herramientas o dispositivos de conexión.