robotica partial

separator:tab

html:true

tags column:3

"   defineste subsistemele din imagine si relatiile dintre ele"

"SS1 = unitatea operationala a robotului, structura mecanica articulata echipata cu motoare de actionare si respectiv echipamente de reglarea parametrilor functionali
ss2= unitatea de informatii a ri, subsistemul de comanda programare si control
ss3= mediul in care opereaza ri si include toate elementele cu care acesta interactioneaza(masini, echipamente)
ss4= teach pandant ,subsistemul de comunicatie  cu operatorul uman
a=semnale de comanta transmise de la unitatea de informatii catre unitatea operationala
b=informatii proprio senzoriale(privind modul in care functioneaza robotul
c=informatii extrasenzoriale
d=instructiuni pentru programarea  sistemului de actionare a ri pentru programarea robotului prin invatarea directa
e=actiunea ri asupra mediului tehnologic
"

""

""

""

""

""

""

""

""

""

""

""

""

IRC5 permite controlul a..

permite controlul a 4 roboti prin intermediul unei singure unitati de control

ce este necesar pentru a a adauga mai multi roboti la un controller IRC

este necesar ca fiecare RI sa aiba cate un modul de servoactionare(drive modul) propriu

cum pot fi controlate axele cn additionale/externe

axele cn additionale pana la 36 ACN pot fi suplimentar controlate de catre aceeasi unitate irc

prin intermediul flex pendant …

prin intermediul interfetei de utilizator de pe terminal de instruire?flex Pendant se pot programa atat individual fiecare Ri cat si sincroniza functional mai multi(1 pana la 4)RI imoreuna cu toate ACN externe aferente aplicatiilor robotizate

aplicatii care nu necesita controler de proces

manipulare-transfer-transport, incarcare-descarcare masini unelte pentru prelucrat prin aschiere, masini pentru prelucrat prin deformare plastica,msini de injectie, prelucrare cu scule cu antrenare proprie(frezare,gaurire,polizare,debavurare,slefuire,lustruire), depunere de adezivi,impachetare-ambalare,paletizare,procesarea produselor alimentare.

aplicatii care necesita controler de proces 

sudare cu arc electric,sudare in puncte,vopsire,taiere cu laser/plasma/jet de apa la presiune inalta 

""

""

ce este RobotStudio

este un instrument software puternic pentru procesarea datelor prin intermediul controlerului IRC5 atat in regim on-line cat si offline.
IN modul de operare off line Robot Studio pune la dispozitie o copie a sistemului robotic programat 

Ce este Paletizarea

reprezinta operatie de dispunere volumetrica  ordonata, in plan orizontal(sub forma de straturi cu inaltime omogena)si pe verticala(sub forma de straturi  multiple) si pe dispozitive de transport standardizate denumite paleti.

ce caracteristici au paletii

paletii pot fi realizati din lemn, metal sau mase plastice
 si au forme si dimensiuni standardizatrte
pentru a facilita unificare conditiilor de stocare,transport,depozitare etc.

ce obiecte pot fi paletizate si care este conditia paletizarii

cutiile de carton sacii cu materiale vrac
cu cat este mai mare inaltimea stivei cu atat echilibrul acesteia este mai greu de mentinut 

Paletizarea Mixta

uneori pot fi introduse produse cu continut diferit sau chiar dimensiuni diferite

Structura stivelor de obiecte

Ri de plaetizare pot ordona stivele dupa o schema de dispunere volumetrica a obiectelor
FIecare strat are un centru de greutate specific 
Straturile cu conf diferita alterneaza pana la construirea unui grup de straturi care au centrul de greutate echivalent cu o localizare in plan identica cu cea a centrului de simetrie a paletului

avantajele folosirii Ri de paletizare

Ri de paletizare sunt superiori ca flexibilitate in operatiile de paletizare. fata de masinile automate de paletizare datorita vitezei si productivitatii.

Avantajele stocarii si tarnsportului pe paleti

paletii sun standardizati
paletii si produsele de pe paleti trec printr un proces de infoliere
structura compacta a paletului cu produse
dimensiune paletilor si inaltiema stivei sunt standardizate 
Se cunoaste nr produselor de acelasi tip de pe palet

Efectorii dedicatii operatiei de paletizare pot..

manipula obiectele ,stiva si separatoarele dintre straturi.

""

sistem de prehensiune cu bacuri plate(clamp style)

""

sistem de prehensiune cu bacuri plate (clamp style)

""

sistem de prehensiune cu gheare(fork style)

""

sistem de prehensiune cu gheare( frok style)

""

sistem de prehensiune vacuumatic(Vacuum Style)

""

sistem de prehensiune vacuumatic (vacuum style)

""

sistem de prehensiune multiplu (clamp style) in conceptie modulara pentru operatii de paletizare mixta

tipuri de arhitectura de RI in cadrul operatiei de paletizare

""

Ce tip de arhitectura este sepcial conceputa pentru paletizare

Ri cu aritectura de tip brat articulat are o structura special conceputa pt tipul acetsa de activitate (4 axe comandate numeric si 5 grade de libertate)

""

""

" descrieti aplicatia din imagine"

""

"descrieti aplicatia din imagine"

""

""

""

"descrieti aplicatia din imagine"

""

"determinati elementele componente a CFF"

""

"determinati elementele componente a CFF"

""

"determinati elementele componente a CFF"

""

"determinati elementele componente a CFF"

""

""

""

""

""

modelarea prin comprimare

un material plastic termorigid se incarca sub presiune intr o matrita incalzita la 250-310 grade celsius si se mentine la aceasta temperatura o anumta durata pna acnad materialul de inclazeste luand forma matritei

modelarea prin transfer

un material termo rigid este introdus intr un cilindru in care sub actiunea temperaturii ridicate, este adus mai intai in starea de plastifiere dupa care prin actiunea pistonului cilindrului este injectat intr o matrita inchisa

modelarea prin  injectie

la modelarea prin injectie , un material plastic termorigid este introdus intr un bunker si prin actiunea unui transporter melcat, intr o camera incalzita la 200 -300 de grade celsius unde esteadus in satrea de plastifiere , iar ulterior sub actiunea pistonului unui cilindru este injectat intr o matrita inchisa in care se solidifica prin racirea fortata a matritei

realizarea unei piese prin injectie de mase plastice in matrita presupune urmatoarele faze ale ciclului de lucru

dozarea materialului
incalzirea si topirea materialului in cilindrul masinii 
inchiderea matritei 
injectia sub presiune a materialului topit in matrita 
racirea matritei si solidificarea materialului piesei 
deschiderea matritei
eliminarea piesei injectate din matrita

care sunt arhitecturile de robot pentru aplicatia de injectie a maselor plastice

robot cu brat articulat 
robot de tip portal dublu sau simplu

subsisteme caracteristice aplicatiei de injecție (doar cele esentiale)

subsistem de transport a paletelor cu piese finite 
subsistem de stocare centralizata cu piese finite
subsistem de transport si schimbare automata a matritelor
subsistem de stocare centralizata a matritelor de rezerva

subsisteme caracteristice a aplicatiei de injectie a materialelor plastice(specifice bratului articulat)

subsistem de descarcare automata prin injectie in matrita si manipulare complexa a acestuia
subsistem de verificare a centrarii precise a reperului in efectorul ri principal(camera video pentru inspectia reperului) si procedura specifica de compensare a  erorilor de prindere a reperului
subsistem de taiere a adaosurilor tehnologice de pe reper, executarea unor prelucrari complementare(cu scule de andrenare proprie) sau respectiv asamblare montare a unor accesorii complementare pe reperul obtinut
Subsistem de corectare a adaosurilor tehnologice taiate/sortate cu repere complementare de asamblat
subsistem de evacuare a reperelor din celula robotizata /stocare temporaraa reperelor fabricate (conveyor cu lant,cu role)