lektion 7

Vad finns det för två huvudtyper av reglering i en reglerkrets?

Diskontinuerlig och kontinuerlig

Vad är diskontinuerlig reglering/tvålägesreglering?

Finns bara två lägen av/på

Ex element

“Vilka förutsättningar krävs för att tvålägesreglering ska fungera bra?”

1. Kort Dödtid

2. Långsam process

3. Rätt typ av styrdon

Vilka begränsningar har tvålägesreglering?”

• Den reglerade storheten svänger kring börvärdet

• Många till/från-slag kan ge slitage och värmeutveckling

• Reglerresultatet kan försämras

Vad är kontinuerlig reglering?

• Styrsignalen är variabel (inte bara på/av)

• Styrdonet kan arbeta steglöst

• Regulatorn justerar hela tiden så att ärvärdet ≈ börvärdet

Skillnad mellan diskontinuerlig och kontinuerlig reglering?

• Diskontinuerlig → på/av

• Kontinuerlig → steglös reglering

• Kontinuerlig ger jämnare och mer exakt resultat

Vad betyder PID bokstäver

• P = Proportionell

• I = Integrerande

• D = Deriverande

Vad betyder PID?

Det är tre sätt som regulatorn använder för att räkna ut hur mycket den ska ändra styrsignalen.

OBS: man kan välja vilka av bokstäverna man behöver använda

Vad menas med P i PID

Reagerar på hur stort felet är just nu

• Stort fel → stor ändring

• Litet fel → liten ändring

I i PID

Tar hänsyn till hur länge felet har funnits

• Om det varit lite fel länge → ökar mer och mer

💡 Tar bort kvarvarande fel (så man når exakt rätt värde)

D i PID

Reagerar på hur snabbt felet förändras

• Om det går snabbt åt fel håll → bromsar i förväg

💡 Minskar svängningar

Varför använder man PID?

👉 För att få:

• Snabb respons (P)

• Exakt slutvärde (I)

• Mindre svängningar (D)

Hur P påverkar resultatet

SNABB

• Gör systemet snabbare

• Ju högre P → desto snabbare respons

• MEN:

  • Kan ge svängningar

  • Ger ofta stationärt fel (det når inte exakt rätt)

👉 Skriv typ:
“P-delen ökar systemets snabbhet men kan ge kvarstående fel och svängningar vid för hög förstärkning.”

Hur PI påverkar resultatet

• Tar bort felet som återstår

• Gör att systemet till slut når exakt rätt värde (EXAKT)

• MEN:

  • Kan göra systemet segare

  • Kan Skapa svängningar

(Svängningar= när man kanske går över önskat värde sen under osv)

Hur PID påverkar resultatet

Gör systemet mer stabilt

Mindre svängningar (alltså att önskat värde hålls konstant istället för att pendla över och under)

• MEN:

  • Känslig för störningar/brus