lektion 5

Vad är reglersystemets två huvuduppgifter?

Kompensera för störningar som påverkar systemet och att automatiskt verkställa eventuella börvärdesändringar.

Vad är Tidskonstant?

Hur snabbt eller långsamt en process reagerar på en förändring.(Mått på tröghet)

Den tid det tar att nå 63% av hela förändringen

Hastighetsförstärkning (Kv)

Hur snabbt ärvärdet förändras per sekund när du gör en ändring i styrsignalen

Process med integration

En process där ärvärdet fortsätter att förändras över tid vid en konstant styrsignal och inte stabiliserar sig på ett slutvärde.

👉 Du har samma flöde hela tiden (konstant signal)
👉 Men ändå fortsätter nivån att öka hela tiden

Process med flera tidskonstanter

Förändringen sker i flera steg, vilket gör att det tar längre tid innan systemet når sitt slutvärde.

Dödtid

Tiden från att du gör en ändring tills något börjar hända

tiden från en förändring i insignalen tills processen börjar reagera.

Processförstärkning

Hur mycket processen ändras när du gör en ändring.

Hur mycket processens utsignal förändras vid en ändring i insignalen.

Processförstärkning VS Tidskonstant VS Dödtid

Processförstärkning: hur mycket det ändras

Tidskonstant: hur snabbt det går

Dödtid: när det börjar hända

Linjär vs olinjär Processförstärkning

🔹 Linjär:

👉 Samma ändring → samma resultat
(ex varje gång du vrider lika mycket händer lika mycket)

🔹 Olinjär:

👉 Samma ändring → olika resultat
(ex ibland händer lite, ibland mycket)

Störningar

🔹 Vad är störningar?

👉 Sånt som påverkar processen utan att du vill det

💡 Enkelt:

👉 Du försöker styra något
→ men något annat stör

🔥 Exempel:

• Du vill hålla en temperatur
  → men:

  • det blir kallare ute ❄

  • fler börjar använda varmvatten 🚿

  • trycket ändras

Vad är regulatorns jobb?

Att ta bort störningar

Man kan dela in processer i olika typer
→ beroende på hur de beter sig när något ändras

självreglerande, integrerande och omvänt svar

Stegsvarsanalys

Det är ett sätt att undersöka hur ett system reagerar när man gör en plötslig ändring.

Statiska VS dynamiska egenskaper

När man gör en förändring i ett system (t.ex. ändrar temperatur) kan man beskriva beteendet på två sätt.

Dynamiska egenskaper beskriver hur systemet förändras över tid – alltså hur snabbt det går och hur det ser ut på vägen.

Statiska egenskaper beskriver vad systemet blir till slut, när allt har stabiliserat sig, utan att bry sig om tiden.

Stabilitet

Om ett system efter en störning eller förändring återgår till ett stabilt värde eller börjar svänga okontrollerat

Snabbhet & insvängningstid

• Snabbhet: tiden det tar att gå från ca 10% till 90% av slutvärdet

• Insvängningstid: tiden tills systemet är stabilt (inom ±5%)