Asap aligning simulation and real-world physics for learning agile humanoid whole-body skills

abstract

Motion

движение

Tracking

Отслеживание

Pre-training

Предварительная подготовка

real

реальный

Trajectory

траектория

Collection

Коллекция

retargeting

ретаргетинг

pre-train

предварительная подготовка

multiple

несколько

policies

политика

to

на, к

roll

свернуть

out

на выходе

real-world

реальный мир

delta

дельта

rollout data

данные о развертывании

descrepancy

несоответствие, расхождение

beetwen

между

fine-tuning

тонкая настройка

incorporate it into

включить это в

align

выравнивать

then

затем, потом

deployment

развертывание

finally

наконец, в конце концов

directly

напрямую

hold

держать

unparalleled

беспрецедентный, бесподобный

versatility

универсальность

performing

выполнение

human-like

человекоподобный

wholy-body

все тело

skill

навык

however

однако

achieving

достижения

agile

подвижный, проворный

Coordinated

скоординированный, согласованный

remains

остатки, останки

significant

значительный

challenge

вызов

due

должный, надлежащий

mismatch

несоответствие, несовпадение

existing

существующий

approaches

подходы

such

такой, подобный

domain

область, сфера

often

часто

rely

полагаться, надеяться

labor-intensive

трудозатратный

overly

чрезмерно, излишне, избыточно, слишком

conservative

консервативный, традиционный

that

тот, та, то

sacrifice

жертва, жертвовать

agility

ловкость, проворство

two-stage

двухступенчатый

tackle

схватить, взяться

stage

этап

evaluate

оценивать, вычислять

across

поперек, сквозь, через

transfer

передача

our

наш

approach

подход

significantly

значительно, существенно

improves

улучшает

agility

ловкость, проворство

across

поперек, сквозь, через

reducing

уменьшение, сокращение

compared

в сравнении

baselines

исходные условия

were

были

previously

раньше, предварительно

difficult

трудный, сложный

bridging

преодоление

suggest

предлагать, советовать

promising

многообещающий, подающий надежды

direction

направление, руководство

expressive

выразительный, экспрессивный