EXAMEN ROBOTICA GENERAL. Ultimate Study Guide

¿Qué sistema de coordenadas se basa en un origen fijo y vectores ortonormales para expresar la posición espacial de un robot industrial?

El sistema de coordenadas cartesianas.

En el sistema de coordenadas cilíndricas, ¿cuáles son las tres variables utilizadas?

Radio $r$, ángulo azimutal $\theta$ y altura $z$.

¿Cómo se clasifica el modo de movimiento de un robot que acciona cada servomotor de forma independiente?

Modo articular (Joint).

¿Qué tipo de movimiento permite el marco cartesiano ortogonal anclado en la base del manipulador?

Movimiento global (World), generando trayectorias rectilíneas o arcos circulares.

¿Cuál es la función principal de la muñeca en un robot industrial?

Orientar espacialmente la herramienta sin alterar sustancialmente la posición de los primeros tres eslabones.

¿Qué dispositivo se utiliza para convertir diversas formas de energía en esfuerzo motriz en un robot?

Actuadores.

¿Qué tipo de actuador es ampliamente utilizado en robótica industrial por su alta repetibilidad y bajo mantenimiento?

Actuadores eléctricos.

¿Qué es un reductor de velocidad?

Dispositivo que aumenta el par motriz disminuyendo las revoluciones del motor.

¿Qué tipo de dispositivo es el efector final o herramienta del extremo de brazo en un robot?

Dispositivo que interactúa físicamente con la pieza de trabajo.

¿Cuál es la clasificación de las zonas operacionales dentro del espacio de trabajo de un robot?

Espacio Máximo, Espacio Restringido y Espacio Operativo.

¿Qué norma regula los requisitos de diseño intrínseco y constructivo del fabricante para un robot?

ISO 10218-1.

¿Cómo se calcula la distancia física de seguridad según la norma ISO 13855?

$S = (K \times T) + C$ .

¿Qué función tienen las cortinas fotoeléctricas en la seguridad de los robots?

Detectar la presencia humana para prevenir colisiones.

¿Qué tipo de actuador opera bajo presiones de $5\text{--}10 \text{ bar}$?

Actuadores neumáticos.

¿Cuál es una de las complicaciones de usar una muñeca offset en un robot?

Elevar la complejidad matemática de la trayectoria.

¿Qué ventaja ofrecen los robots SCARA en comparación con otros tipos de robots?

Rapidez de ciclo y rigidez vertical en inserción plana.

En un robot estándar de 6 grados de libertad, ¿qué función cumple el eje 6 ($J_6$)?

Ejecutar la rotación axial final del plato de acople.

¿Qué tipo de actuador es el más dominante en la robótica industrial moderna?

Actuadores eléctricos.

¿Qué tecnología fue desarrollada originalmente en 1955 para mecanismos espaciales y se utiliza en reductores de movimiento?

Reductor armónico (Harmonic Drive).