Curiosidades de la Ballena Azul, Eje Robótico y Ballena Mecánica

Fichas de vocabulario y conceptos clave que abarcan las características biológicas de la ballena azul, la implementación técnica del eje robótico con Arduino y sensor HC-SR04, y el mecanismo de movimiento de la ballena mecánica.

Balaenoptera musculus

Nombre científico asignado a la ballena azul, la cual puede alcanzar unos $30\text{ metros}$ de longitud y superar las $150\text{ toneladas}$ de peso.

Krill

Pequeños crustáceos parecidos a camarones que constituyen la base de alimentación de la ballena azul, la cual puede consumir hasta cuatro toneladas diarias (más de 40 millones de unidades) tragándolos a toda velocidad con la boca abierta.

Espiráculos

Aberturas respiratorias a través de las cuales la ballena azul inhala y exhala aire, obligándola a subir a la superficie del agua.

Frecuencia sonora de comunicación (Ballena azul)

Sistema acústico de baja frecuencia que oscila entre los $10\text{ Hz}$ (inaudible para el ser humano, cuyo límite inferior es $20\text{ Hz}$) en llamadas de entre 10 y 30 segundos que pueden recorrer cientos de kilómetros.

UICN (Unión Internacional de Conservación de la Naturaleza)

Organización internacional según la cual la ballena azul se encuentra categorizada como una especie amenazada y en peligro de extinción.

Convenio Internacional para la Regulación de la Caza de Ballenas

Marco regulatorio de carácter internacional que protege a las ballenas azules, cuya caza comercial se encuentra prohibida desde la década de 1960.

Sensor ultrasónico HC-SR04

Dispositivo de medición de distancia que opera a $5\text{ V DC}$ con un rango de detección de aproximadamente $2\text{ cm}$ a $400\text{ cm}$, calculando el tiempo de rebote de un pulso de sonido emitido.

Pin TRIG (HC-SR04)

Pin de entrada en el sensor ultrasónico conectado al pin digital D9 del Arduino Uno, encargado de recibir el pulso de activación de 10 microsegundos.

Pin ECHO (HC-SR04)

Pin de salida del sensor ultrasónico conectado al pin digital D10 del Arduino Uno que entrega la duración proporcional del pulso de sonido al rebotar.

Fórmula de cálculo de distancia (HC-SR04)

Ecuación matemática expresada como $\text{Distancia (cm)} = \frac{\text{Tiempo de ida y vuelta en microsegundos} \times 0{,}0343}{2}$, calculada a partir de la velocidad del sonido de $343\text{ m/s}$.

Umbral de 20 cm (Arduino)

Criterio de decisión programado en el ciclo principal (loop): si la distancia leída es menor a $20\text{ cm}$, el servomotor dobla la cola para evadir el obstáculo; si es mayor o igual, la mantiene en posición recta.

Servomotor (Eje robótico)

Actuador conectado al pin digital D6 del Arduino Uno que recibe señales de control angular ($0^\circ$ o $90^\circ$) para mover la cola articulada de la ballena robótica.

Tracción por hilos (Ballena mecánica)

Mecanismo manual donde la fuerza aplicada genera tensión a través de hilos para transmitir movimiento a piezas articuladas sin el uso de componentes eléctricos o motores.