Крајем 1858. године, вољом Светоандрејске скупштине, Милош Обреновић се враћа на српски кнежевски престо (1858-1860).
Након две деценије изгнанства, наставља борбу за већу самосталност Кнежевине Србије према Порти.
Залагао се за стављање ван снаге „Турског устава“ и доношење новог устава, као и за исељавање преосталог турског становништва из Србије.
У унутрашњој политици, владавина му је била аутократска, као и раније.
Политичке противнике није штедео (нпр. Тома Вучић Перишић је био заточен и отрован).
Сузбијан је сваки вид опозиционог деловања.
Кнез Михаило (1860-1868) је наставио одлучну политику према Порти након очеве смрти.
У управљању државом ослањао се на Илију Гарашанина (председник владе и министар спољних послова од 1861. до 1867. године).
Кнез и Гарашанин су највише пажње посвећивали припремама за ослободилачки рат против Турака.
Радили су на стварању савеза балканских народа и држава, који би заједничким снагама потиснули Османско царство из Европе.
Главно начело било је „Балкан балканским народима“.
Србији је било важно ослободити сународнике у Босни и Херцеговини и Старој Србији.
Први балкански савез је формиран између 1866. и 1868. године, а чиниле су га Србија, Црна Гора, Грчка и Румунија.
Средиште савеза била је Србија, јер је она потписала уговоре са свим наведеним државама.
Српске власти су постигле споразум и са хрватским и бугарским политичким организацијама, као и са појединим албанским вођама.
Због смене Илије Гарашанина и убиства кнеза Михаила, циљеви балканских савезника нису тада остварени.
Највећи успех спољне политике кнеза Михаила била је предаја шест царских градова Србији.
Србија је искористила инцидент код београдске Чукур-чесме 1862. године, када је турски војник тешко повредио једног српског дечака.
Уследили су сукоби који су изазвали Турке да бомбардују град са београдске тврђаве.
Кнез Михаило се обратио представницима великих сила са захтевом да се турско становништво исели и укину турске војне посаде у градовима.
На међународној конференцији је одлучено да се турско становништво исели из Шапца, Београда, Смедерева и Кладова, a да се поруше градови Соко и Ужице.
Порта је 1867. године уступила Србији тврђаве на Сави и Дунаву (Шабац, Београд, Смедерево и Кладово).
Једини симбол да је Србија део Османског царства била је турска застава на тврђавама.
Српска држава је коначно загосподарила читавом својом територијом.
Кнез Михаило је током изгнанства путовао Европом и упознао се са достигнућима развијених држава.
Као просвећени апсолутиста, настојао је да модернизује Србију, донесе законе и спроведе важне реформе.
Сматрао је да ће своје замисли лакше остварити ако успостави снажну, строгу и централизовану власт.
Није желео да дозволи увођење политичких слобода које је тражила либерална интелигенција.
Створио је народну војску, уводећи законску обавезу да се сви одрасли мушкарци обучавају за рат.
Сопственим новцем је помагао рад образовних и културних установа, укључујући и оснивање Народног позоришта у Београду.
Незадовољство кнежевим апсолутизмом је оснажено његовом намером да се ожени блиском рођаком.
Скована је завера против њега и убијен је у атентату у Кошутњаку 1868. године.
Убице су биле мотивисане личном осветом, али није до краја откривено ко је био укључен у организацију атентата.
У време владавине кнеза Михаила настала је Уједињена омладина српска.
Окупљала је слободоумне припаднике студентских и ђачких друштава и истакнуте појединце са свих простора где су живели Срби.
Основана је у Новом Саду 1866. године.
Радили су на културном уздизању српског народа и позивали на војну акцију против Турака.
Замерали су кнезу Михаилу због одлагања рата са Османским царством и недостатка политичких слобода.
Рад им је убрзо био забрањен у Кнежевини.
Најистакнутији чланови били су Јеврем Грујић, Светозар Милетић, Владимир Јовановић, Јован Јовановић Змај, Лаза Костић.
Након што је Омладина забрањена и у Угарској 1871. године, њен рад је обустављен.